Ulysse, appelé Odysseus par son grand-père, fait ses premiers voyages avec son père Laerte, l'un des Argonautes. Il va apprendre la chasse et le courage. Il découvre le royaume de Pylos et la ville de Sparte où il croise pour la première fois Hélène. Celle-ci s'éprend de lui, alors qu'il tombe amoureux de Pénélope et rentre à Ithaque avec elle. Après leur mariage, son père Laerte devant sa sagesse, son intelligence et sa clairvoyance, lui cède le pouvoir. Ulysse devient alors roi d'Ithaque. Informé par Ménélas du rapt d'Hélène par Paris, il se rend à Troie pour demander au roi Priam sa libération. Mais comme les Troyens refusent de rendre Hélène à Ménélas, les Achéens entament le siège de la ville. On va assister au duel entre Paris et Ménélas interrompu par les dieux. A la fin du roman, Achille, de retour, tue Hector au combat. Après la mort d'Achille, touché au talon par une flèche empoisonnée, Ulysse tue Paris pour venger son ami, mais se dispute avec Ajax pour garder les armes et le bouclier d'Achille. Le livre s'achève sur le célèbre épisode du cheval, où le lecteur assiste à une évocation incroyablement réaliste de la chute de Troie dans une nuit de violence, de sang et de mort.