Dans ce livre très complet, Tiphanie Vennat explore le rapport de la psychomotricité à la danse dans ses aspects conceptuels, cliniques et pratiques. Elle exprime à fleur de peau le sensible et l'indicible du rapport particulier qu'elle sait instaurer avec ses patients – bébés, enfants ou adolescents porteurs de handicap, adultes ou personnes âgées – dans une éthique relationnelle que lui confère sa longue pratique de la danse alliée à l'exercice de son métier de psychomotricienne.